Да, есть специальные книжки. В прицнипе в интернете сейчас достаточно информации и подсказок в этих вопросах родителям.
Например статья 99года
.bereg.ru/deti/god/sex.shtml
Вот интересная статистика по этому вопросу
.expert.ru/printissues/russian_reporter/2008/05/rasskazat_o_sekse/
А тут скан одной из книг
.webpark.ru/comments.php?id=30594